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文 件 名：Motor_Controller.h
功能描述：电机控制器驱动库头文件
作    者：张暄
版    本：V1.0
日    期：2017.4.13
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#ifndef _MOTOR_CONTROLLER_H_
#define _MOTOR_CONTROLLER_H_

#include "CRG.h"

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电机控制器配置
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//#define   MOTOR_CONTROLLER_PERIOD           768       //伟力
#define   MOTOR_CONTROLLER_PERIOD         1120      //天羽
#define   MOTOR_CONTROLLER_CLOCK            (BUSCLK / MOTOR_CONTROLLER_PERIOD)

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电机使能

MOTOR_0: 通道: Motor Controller Channel 0 & 1
         端口: M0C0M / M0C0P / M0C1M / M0C1P

MOTOR_1: 通道: Motor Controller Channel 2 & 3
         端口: M1C0M / M1C0P / M1C1M / M1C1P

MOTOR_2: 通道: Motor Controller Channel 4 & 5
         端口: M2C0M / M2C0P / M2C1M / M2C1P

MOTOR_3: 通道: Motor Controller Channel 6 & 7
         端口: M3C0M / M3C0P / M3C1M / M3C1P
******************************************************************************/         
#define   MOTOR_0_ENABLE                    1
#define   MOTOR_1_ENABLE                    1
#define   MOTOR_2_ENABLE                    1
#define   MOTOR_3_ENABLE                    1

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参数预处理
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#if (MOTOR_CONTROLLER_PERIOD == 0) || (MOTOR_CONTROLLER_PERIOD > BUSCLK))
  #error  Invalid motor controller period setting
#endif

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函数声明
******************************************************************************/
void Motor_Controller_Init(void);
void Motor_Controller_Shutdown(void);

/******************************************************************************
宏定义
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#define   Motor_Controller_Set_CH0_Duty_Cycle(d)      MCDC0 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH1_Duty_Cycle(d)      MCDC1 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH2_Duty_Cycle(d)      MCDC2 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH3_Duty_Cycle(d)      MCDC3 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH4_Duty_Cycle(d)      MCDC4 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH5_Duty_Cycle(d)      MCDC5 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH6_Duty_Cycle(d)      MCDC6 = d
#define   Motor_Controller_Set_CH7_Duty_Cycle(d)      MCDC7 = d

#endif