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文 件 名：Communication_Over_CAN.h
功能描述：基于CAN总线的信号收发函数库头文件
作    者：张暄
版    本：V1.3
日    期：2017.5.31
******************************************************************************/

#ifndef _COMMUNICATION_OVER_CAN_
#define _COMMUNICATION_OVER_CAN_

#include "API.h"
#ifdef _CAN_J1939_								//----hyq--20180717  增加J1939CAN
#include "MSCAN0_J1939.h"
#include "DoCAN_J1939.h"
#else
#include "MSCAN0.h"
#include "DoCAN_ISO15765.h"
#endif
//#include "MSCAN0.h"
#include "CAN_Communication_Matrix.h"

/******************************************************************************
CAN通信参数配置
******************************************************************************/
#define   CoCAN_RX_MSG_FIFO_MAX_DEPTH       16    //接收FIFO深度
#define   CoCAN_MSG_NUM_CHECK               0     //报文数量检查(Debug用)

#define   CoCAN_TOTAL_MSG_NUM              (sizeof(CANMsgAttrTable) / sizeof(CANMsgAttrStruct))

/******************************************************************************
CAN通信收发使能状态
******************************************************************************/
#define   CoCAN_DISABLE                     0
#define   COCAN_PSEUDO_DISABLE              1
#define   CoCAN_ENABLE                      2

/******************************************************************************
CAN报文发送请求状态
******************************************************************************/
#define   CoCAN_TX_IDLE                     0
#define   CoCAN_TX_REQ                      1
#define   CoCAN_TX_ON                       2

/******************************************************************************
CAN报文发送请求状态
******************************************************************************/
#define   CoCAN_MODE_NORMAL                 0
#define   CoCAN_MODE_INIT                   1


/******************************************************************************
CAN报文发送FIFO结构
******************************************************************************/
typedef struct
{
  uint8_t  Index[CAN_TX_MSG_NUM];
  uint8_t  Iptr;
  uint8_t  Optr;
  uint8_t  Depth;
} CoCANTxMsgFIFOStruct;

/******************************************************************************
CAN报文接收FIFO结构
******************************************************************************/
typedef struct
{
  uint16_t Identifier;
  uint8_t  Data[8];
  uint8_t  DLC;
} CoCANMsgStruct;

typedef struct
{
  CoCANMsgStruct  Msg[CoCAN_RX_MSG_FIFO_MAX_DEPTH];
  uint8_t         Iptr;
  uint8_t         Optr;
  uint8_t         Depth;
} CoCANRxMsgFIFOStruct;

/******************************************************************************
CAN报文快速查找表结构
******************************************************************************/
/*** 发送报文查找表结构 ***/
typedef struct
{
  uint16_t           Identifier;   //报文ID
  uint16_t           Offset;       //报文发送时间偏移
  uint16_t           Cycle;        //报文发送周期
  uint8_t            Rsvd;         //保留
  uint8_t            Index;        //发送报文对应在周期性报文表中的序号,0xFF表示非周期性报文
  uint8_t            TxReq;        //发送请求
  uint8_t            DLC;          //报文长度
  volatile uint8_t   *pMsg;        //报文寄存器
  const    uint8_t   *pInit;       //报文初始化值
  volatile uint8_t   *pStatus;     //状态寄存器
} CoCANTxMsgIDLookupStruct;

/*** 接收报文查找表结构 ***/
typedef struct
{
  uint16_t           Identifier;   //报文ID
  uint16_t           Cycle;        //报文超时周期,用于掉线判断
  uint8_t            Rsvd;         //保留
  uint8_t            Index;        //接收报文对应在周期性报文表中的序号,0xFF表示非周期性报文
  uint8_t            DLCMax;       //报文最大长度
  uint8_t            DLCMin;       //报文最小长度
  volatile uint8_t   *pMsg;        //报文寄存器
  const    uint8_t   *pInit;       //报文初始化值
  const    uint8_t   *pTimeOut;    //报文掉线值
  const    uint8_t   *pMask;       //报文屏蔽位(决定某一位在掉线时是否更新为掉线值)
  volatile uint8_t   *pStatus;     //状态寄存器
} CoCANRxMsgIDLookupStruct;

/******************************************************************************
CAN周期性报文管理结构
******************************************************************************/
typedef struct
{
  uint8_t            TxNum;                       //周期性发送报文数量
  uint8_t            TxIndex[CAN_TX_MSG_NUM];     //报文对应在发送报文查找表中的序号
  uint16_t           TxTimer[CAN_TX_MSG_NUM];     //发送报文定时器

  uint8_t            RxNum;                       //周期性发送报文数量
  uint8_t            RxIndex[CAN_RX_MSG_NUM];     //报文对应在发送报文查找表中的序号
  uint16_t           RxTimer[CAN_RX_MSG_NUM];     //接收报文定时器,用于掉线判断
} CoCANCycleMsgStruct;

/******************************************************************************
CAN通信控制结构
******************************************************************************/
typedef struct
{
  uint8_t   Mode;
  uint8_t   TxEnable;
  uint8_t   RxEnable;
  uint8_t   Prescaler;
  uint16_t  Timer;
} CoCANCtrlStruct;

/******************************************************************************
函数声明
******************************************************************************/
void CoCAN_L_Data_Indication(uint16_t Identifier, uint8_t DLC, uint8_t *Data);      //必须由下一层函数引用
void CoCAN_L_Data_Request(uint16_t Identifier, uint8_t DLC, uint8_t *Data);
void CoCAN_L_Data_Confirm(uint16_t Identifier, uint8_t TransferStatus);             //必须由下一层函数引用

void CoCAN_Init(void);
void CoCAN_Reset(void);
void CoCAN_Set_Mode(uint8_t Mode);
void CoCAN_Rx_Enable(uint8_t En);
void CoCAN_Tx_Enable(uint8_t En);

uint8_t CoCAN_Search_Tx_Msg(uint16_t Identifier);
uint8_t CoCAN_Search_Rx_Msg(uint16_t Identifier);

void CoCAN_Signal_Update_Service(void);               //必须每1ms被调用一次

void CoCAN_Transmit_Message(uint16_t Identifier);
void CoCAN_Modify_Tx_Msg_Cycle(uint16_t Identifier, uint16_t Cycle);

void CoCAN_Init_Mode_Tx_ISR(void);

#endif