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#define GLOBALS_API_TPM
#include "../App_Headers/includes.h"
/*-------------------------------------------------------------------------
* Function Name : Api_Timer0_Init
* Description : 定时器0初始化
* Input :
* Output : None
* Return : None
* onther :
--------------------------------------------------------------------------*/
void Api_Timer0_Init(INT8U TPM_DIV)
{
TIM0_TSCR1_TSWAI = Enable; //timer 0 在MCU等待模式下不能运行
TIM0_TSCR1_TSWAI = WaitRun;
TIM0_TSCR1_TSFRZ = Enable; //timer 0 计数器在冻结模式下禁止运行
TIM0_TSCR1_TFFCA = Disable; //正常清除标志位
TIM0_TSCR1_PRNT = Disable; //
TIM0_TSCR2_PR = TPM_DIV; //Bus Clock / 4
TIM0_TSCR2_TCRE = Disable;
TIM0_TTOV = Disable;
TIM0_TCTL1 = Disable; //禁止输出比较功能
TIM0_TCTL2 = Disable;
TIM0_TCTL3 = Disable; //禁止输出比较功能
TIM0_TCTL4 = Disable;
TIM0_TFLG2_TOF = Enable;
TIM0_TSCR1_TEN = Enable; //使能timer 0 正常功能
TIM0_TSCR2_TOI = Enable; //溢出中断使能
}
/*-------------------------------------------------------------------------
* Function Name : Api_Timer1_Init
* Description : 定时器1初始化
* Input :
* Output : None
* Return : None
* onther :
--------------------------------------------------------------------------*/
void Api_Timer1_Init(INT8U TPM_DIV)
{
TIM1_TSCR1_TSWAI = Enable; //timer 0 在MCU等待模式下不能运行
TIM1_TSCR1_TSFRZ = Enable; //timer 0 计数器在冻结模式下禁止运行
TIM1_TSCR1_TFFCA = Disable; //正常清除标志位
TIM1_TSCR1_PRNT = Disable; //
TIM1_TSCR2_PR = TPM_DIV; //Bus Clock / 4
TIM1_TSCR2_TCRE = Disable;
TIM1_TTOV = Disable;
TIM1_TCTL1 = Disable; //禁止输出比较功能
TIM1_TCTL2 = Disable;
TIM1_TCTL3 = Disable; //禁止输出比较功能
TIM1_TCTL4 = Disable;
TIM1_TFLG2_TOF = Enable;
TIM1_TSCR1_TEN = Enable; //使能timer 0 正常功能
TIM1_TSCR2_TOI = Enable; //溢出中断使能
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// 函数名称 : Api_Motor_Init
// 函数功能 : 初始化电机驱动
// 输入 :
// *Motor -> 电机结构指针
// 输出 : 无
// 返回值 : 运行状态
// 其他 : 无
//-----------------------------------------------------------------------------
void Api_Motor_Init(void)
{
INT16U *w;
INT8U Nub;
MCCTL0_MCPRE = 0; //时钟为总线的8分频
MCCTL0_MCSWAI = Enable; //停止模式停止工作
MCCTL0_FAST = Disable; //11bit分辨率
MCCTL0_DITH = Disable; //PER-> P10-P0 0:包含P0
MCCTL0_MCTOIF = ClearFlag; //清零中断标志
MCCTL1_RECIRC = True; //低续流
MCCTL1_MCTOIE = Enable; //使能中断
MCPER = 1454; //PWM周期 中断频率 22000
//
MCCC0_MCOM = clear; //双全H桥模式
MCCC0_MCAM = clear; //左对齐
MCCC0_CD = clear; //禁止延时
MCCC1_MCOM = clear; //全H桥模式
MCCC1_MCAM = clear; //左对齐
MCCC1_CD = clear; //禁止延时
//
MCCC2_MCOM = clear; //双全H桥模式
MCCC2_MCAM = clear; //左对齐
MCCC2_CD = clear; //禁止延时
MCCC3_MCOM = clear; //全H桥模式
MCCC3_MCAM = clear; //左对齐
MCCC3_CD = clear; //禁止延时
MCCC4_MCOM = clear;
MCCC4_MCAM = clear;
MCCC4_CD = clear;
MCCC5_MCOM = clear;
MCCC5_MCAM = clear;
MCCC5_CD = clear;
MCCC6_MCOM = clear; //双全H桥模式
MCCC6_MCAM = clear; //左对齐
MCCC6_CD = clear; //禁止延时
MCCC7_MCOM = clear; //全H桥模式
MCCC7_MCAM = clear; //左对齐
MCCC7_CD = clear; //禁止延时
w = &MCDC0; //初始化MCOC 0-7
for(Nub = 0;Nub < 8 ;Nub++)
{
*(w + Nub) = 0;
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// 函数名称 : Api_Motor_isr
// 函数功能 : PWM溢出中断
// 输入 : 无
// 输出 : 无
// 返回值 : 无
// 其他 : 无
//-----------------------------------------------------------------------------
interrupt void Api_Motor_isr(void)
{
MCCTL0_MCTOIF = ClearFlag; //清零中断标志
}
/*-------------------------------------------------------------------------
* Function Name : Api_Timer0_isr
* Description : 定时器中断
* Input : None
* Output : None
* Return : None
* onther :
--------------------------------------------------------------------------*/
interrupt void Api_Timer0_isr(void)
{
if((CANRFLG_RSTAT == 0x03)||(CANRFLG_TSTAT == 0x03))
{
if(BusOffTime == null)
{
BusOffTime = TT_200ms;
CANMISC_BOHOLD = ClearFlag;
}
if(BusOffTime > null)
{
BusOffTime--;
}
}
TIM0_TFLG2_TOF = ClearFlag; //清除中断标志位
}
/*-------------------------------------------------------------------------
* Function Name : API_Timer1_isr
* Description : 定时器中断
* Input : None
* Output : None
* Return : None
* onther :
--------------------------------------------------------------------------*/
interrupt void API_Timer1_isr(void)
{
TIM1_TFLG2_TOF = ClearFlag; //清除中断标志位
}