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#ifndef CAN_RECV_LIB_H_
#define CAN_RECV_LIB_H_
typedef struct {
uint32_t ID; //ID;
uint16_t Peroid; //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘缁樺殟闁稿矉濡囩粔鍫曟煙妞嬪骸鍘撮柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦婵炶揪绲界搾鍗�;
uint16_t TimeoutMax; //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呭摜绱撴担鍝勪户闁荤噥浜獮澶屸偓锝庡亜椤忚埖绻涢幓鎺旂劸闁告挶鍔戦獮蹇涙倻閼恒儲娅㈤柡澶屽仩濞夋洟宕犲锟�;
uint16_t TimeoutLv[3]; //闂備浇娉曢崰鏇€€佸⿰鍛厹闂佸灝顑呴鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鏌ㄧ€ｎ偒妲梺鍝勫暙閻栧ジ寮幘璇茬闁硅櫣鍋熺粈澶愭⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鏁撻敓锟�0闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤搹鐟板絼闂佹寧绻傜换鎴犫偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘鑸靛仒婵°倕鍠氶弳婊堟煙妞嬪骸鍘撮柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呭摜绱掗幓鎺斿床meoutMax闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘辩摋imeoutLv[0] = 100闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌ら崫鍕偓浠嬵敋濮樿泛绠熼悗锝庡亜椤忓爼姊虹捄銊ユ瀾闁哄顭烽獮蹇涙晸閿燂拷100ms濠电偛鐭夌换婵嬪极閹惧墎鐭撻柛婵勫労閺嗘粓鏌熼悜鑺ユ暠婵＄偛鍊块弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺褰掝棑閸忔﹢寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋旈柛鐐叉ameTimeoutFunc(1);
uint8_t RecoverContinueCnts; //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呯ǹ銆掑銉ュ姢妞ゆ帗鐓￠獮蹇涙煥鐎ｎ偒妲梻浣芥硶閸犳劙寮告繝姘闁绘垼濮ら弲鎼佹煛閸屾ê鈧牜鈧艾缍婇弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺褰掝棑閸忔﹢寮幘鍓佺煋闁告縿鍎洪弳婊堟煙妞嬪篃绡筩overContinueCnts闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌涘▎妯轰函妞ゆ梹鍔欓獮蹇涙倻閼恒儲娅㈤梺鍝勫€堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤幆鏉款嚋闂佽鍘归崹钘夘焽婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佺厧鎼崐浠嬵敋濠婂牆绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撹矊eroid*1.2闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘炬嫹0闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柨鐕傛嫹1婵炴垶鎸诲浠嬪极閹惧墎鐭撻柛婵勫労閺嗘粓鏌熼崙銈嗗1闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤幆鏉款嚋缂佺虎鍙冮弨杈┾偓姘秺閺屻劑鎮㈠畡鏉跨紦闁荤姳娴囬～澶屸偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘瀵哥懝闁靛缂氶崚鎺楁⒒閸碍娅嗛悗姘炬嫹;
void (*FrameAnalysisFunc)(uint8_t *data); //闂備浇娉曢崰鎾剁懅缂佺偓婢橀ˇ鎵偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟煛閸愩劎鍩ｉ柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｆ瀵版挻绻涚仦绋垮⒉闁活煈鍙冮弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺褰掝棑閸忔﹢寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌娅愰柟鍑ゆ嫹;
void (*FrameTimeoutFunc)(uint8_t Lv); //TimeoutMax闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨煛閸愩劎鍩ｉ柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呭摜绱掓潏鈺傛＊ameTimeoutFunc(0),TimeoutLv[0]闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨煛閸愩劎鍩ｉ柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠紒瀣垫磸ameTimeoutFunc(1),TimeoutLv[1]闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨煛閸愩劎鍩ｉ柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠紒瀣垫磸ameTimeoutFunc(2),TimeoutLv[2]闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨煛閸愩劎鍩ｉ柡浣规崌瀵剟濡堕崱妤婁紦闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠紒瀣垫磸ameTimeoutFunc(3);
uint8_t (*FrameGetCheckSum)(uint8_t *data); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呭摜绱掓径濠冨暈闁哥偛顭烽獮蹇涙倻閼恒儲娅㈤梺鍝勫€堕崐鏍偓姘秺瀵噣宕奸弴鐔告闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤搹鐟板絼闁荤姴娲㈤崕宕囦焊閵娾晛绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鏁撻敓锟�1闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠瀣昂娴犳矞hecksum闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠瀣岸閳ь剚锕㈤弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺鐟板殩閹凤拷0闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠瀣昂娴犳盯姊虹捄銊ユ瀾闁哄顭烽獮蹇涙倻閼恒儲娅㈤梺鍝勫€堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閹煎綊骞愭惔鈥崇哎闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘鳖儝rameAnalysisFunc闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘炬嫹
}INIT_CAN_FRAME;
typedef struct {
uint32_t ID;
uint8_t Data[8];
uint8_t DataLen;
}RECV_CAN_FRAME;
typedef struct {
uint32_t recv_id;
uint8_t recv_data[8];
uint8_t Len;
uint8_t Count;
} RECV_CAN_MSG;
typedef struct {
uint32_t ID;
uint8_t Data[128];
uint8_t DataLen;
}Multiple_CAN_FRAME;
typedef enum {
CAN_FRAME_STATE_NORMAL,
CAN_FRAME_STATE_TIME_OUT,
}CAN_FRAME_STATE;
extern uint8_t *GetCanRecvModuleVersion(void); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊鍧楁⒑鐠恒劌鏋欏┑顔哄€濆鐢割敆閸曨剚娅㈤梺鍝勫€堕崐鏍偓姘炬嫹
extern void InitCanFrame(uint8_t n, INIT_CAN_FRAME *data); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫰鍋婂妤呮⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繒绮欓。鍣夐梻浣芥硶閸犳劙寮告繝姘闁绘垼濮ら弲鍝ョ磼婢跺﹥鍟為柛鐐差煼楠炲繘鎮滈懞銉︽婵炴挻鍝庨崕鎾敋濠婂牆绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘炬嫹
extern void RecvCanFrame(RECV_CAN_FRAME *data); //Can闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈠畡鏉跨紦闁荤姳娴囬～澶屸偓姘秺閺屻劑鎮㈠畡鏉跨紦缂佺偓婢橀ˇ鎵偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佺懓鍤栭幏锟�
extern uint8_t GetCanFrameState(uint32_t ID); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊绶続N闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢橀·鍛存煟濡灝鐓愰柍褜鍓ㄩ幏锟�
extern uint16_t GetCanFrameAliveTime(uint32_t ID); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊绶続N闂佸憡鎸撮弲鐘诲极閹捐妫橀柕鍫濇椤忓爼鏌￠崘銊у煟闁轰焦鎹囧顒勫Χ閸℃浼�
extern void CanRecvLibTimerCall(uint32_t n); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佹椿鍙庨崑鎾剁礊閸ヮ剙绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘炬嫹1ms闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘愁潐缁嬪鍩€椤掑嫭鐓ラ柣鏃囶嚙閳诲繘鏌ㄥ┑鍡欑閻庢艾缍婇弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺褰掝棑閸忔﹢寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鏁撻敓锟�1
extern void AnalysisCanData(void); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠梺鍨儐椤ρ囨⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘炬嫹
extern void ResetAllCanFrameTime(void); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柧姘€荤粔鎾⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘鳖儚an闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呯ǹ銆掑銉ュ姢婵炲牊鍨圭划鐢垫喆閸曨偒浼撻梺鍝勫暢閸╂牕顪冮崒鐐寸叆闁绘梻枪閻忓﹪鏌ㄥ☉妯肩劯闁轰焦鎹囧顒勫Χ閸℃浼撻梻浣芥硶閸犳劙寮告繝姘闁绘垼濮ら弲鎼佹⒒閸愨晛鍔堕柟娲讳邯楠炲繘鎮滈懞銉︽闁哄鐗嗛崯浼淬€傞鈧獮蹇涙倻閼恒儲娅㈢紓浣戒含閻ｎ摴off闂備浇娉曢崰鏇€€佸⿰鍫燁棃闁冲搫鍊搁鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮ら崒娑橆伓
extern uint8_t GetAllCanFrameTimeout(void); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊鍧楁⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸憡鐟崑鍛村船婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈠ú缁樺仴闂佸憡鍨崐鏍偓姘秺瀹曟濡搁埡鍌涙闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸湱鍏橀弨鍗烆渻閿燂拷
extern uint8_t GetCheckSumRightCnts(uint32_t ID); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊绺瀐ecksum闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠瀣岸閳ь剚锕㈤弻銊╂偄閸涘﹦浼勯梺褰掝棑閸忔﹢寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘缁樻櫢闁跨噦鎷�5
extern uint8_t GetCheckSumErrorCnts(uint32_t ID); //闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠€瑰嫭婢樼徊绺瀐ecksum闂備浇娉曢崰鎰板几婵犳艾绠柣鎴ｅГ閺呮悂鏌￠崒妯衡偓鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佸綊顥撻崗姗€寮幘璇叉闁靛牆妫楅鍫曟⒑鐠恒劌鏋戦柡瀣煼楠炲繘鎮滈懞銉︽闂佸搫鍊堕崐鏍偓姘秺閺屻劑鎮㈤崨濠勪紕闂佺懓鍤栭幏锟�10
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