✨ feat: 初版can外发

YueJin_test_bench/source/Appliciation/Task.c

@@ -59,8 +59,8 @@ void Sys_Run_Mode_Pseudo_Real_Time_Tasks(void)
 ------------------------------------------------------------------------------*/
 void Sys_Run_Mode_2ms_Tasks_Group(void)
 {
-    // Can_Write_Fun(2);    //报文外发
-    // COM_RX_Process( );
+    Can_Write_Fun(2);    //报文外发
+    COM_RX_Process( );
     RTE_ADC_Services( );
         Get_static_Current();
 }
@@ -342,7 +342,7 @@ void Sys_Run_Mode_100ms_Tasks_Group(void)
     }
     Display_PageNum();
 
-    
+    can_submit();
 
     // Freln_Duty_HZ_Service();
     if(RS485_send_time<0xFFFFFFFF)
@@ -560,3 +560,812 @@ void Sys_Enter_Sleep_Mode(void)
 {
     // Sys_Sleep_Init( );
 }
+
+void init_CAN_Frame(CAN_Frame_st_t* msg, uint32_t can_id, uint8_t can_len, uint8_t can_frame_ide, const uint8_t* data)
+{
+    for (uint32_t i = 0; i < can_len; i++) {
+        msg->unCANData.u8CANData[i] = 0;
+    }
+
+    msg->u32CANID = can_id;
+    msg->u8CANLEN = can_len;
+    msg->u8CANFrameIDE = can_frame_ide;
+
+    for (uint32_t i = 0; i < can_len; i++) {
+        msg->unCANData.u8CANData[i] = data[i];
+    }
+}
+
+void can_mid(CAN_Frame_st_t Msg)
+{
+    CAN_Frame_st_t m_msg;
+
+    init_CAN_Frame(&m_msg, Msg.u32CANID, Msg.u8CANLEN, Msg.u8CANFrameIDE, Msg.unCANData.u8CANData);
+
+    RSCAN0_CH4_Set_FIFO0_Data(&m_msg);
+}
+
+void can_submit(void)
+{
+    //车速
+    CAN_Frame_st_t m_msg1;// 车速 母线电流
+    uint8_t data1[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C20FFD2
+
+
+    //氛围灯
+    CAN_Frame_st_t m_msg2;// 氛围灯 报警器报警状态 整车状态 自动大灯功能设置
+    uint8_t data2[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C10FFD3
+    CAN_Frame_st_t m_msg3;// 氛围灯 整车操作状态反馈
+    uint8_t data3[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C22FFD2
+
+
+    //时间
+    CAN_Frame_st_t m_msg4;// 时间显示
+    uint8_t data4[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C50FFD0
+
+
+    //功率
+    CAN_Frame_st_t m_msg5;// 总电池电压
+    uint8_t data5[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C10FFD1
+
+    //故障灯
+    CAN_Frame_st_t m_msg6;
+    uint8_t data6[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C50FFD2
+
+    //TCS灯开启 T动力灯
+    CAN_Frame_st_t m_msg7;// 自定义能量回收功能设置反馈  
+    uint8_t data7[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C5AFFD2
+
+    //ready 边撑指示灯 巡航灯 跛行模式灯 氛围灯红
+    CAN_Frame_st_t m_msg8;//  刹车开关信号反馈
+    uint8_t data8[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C23FFD2
+
+
+    //电池
+    CAN_Frame_st_t m_msg9;// 主电池电量百分比（SOC）
+    uint8_t data9[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C11FFD1
+    CAN_Frame_st_t m_msg10;// 副电池电量百分比（SOC）
+    uint8_t data10[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C11FFD7
+
+
+    //消除报警
+    CAN_Frame_st_t m_msg11;// 与ALM通信丢失 蓝牙图标
+    uint8_t data11[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C23FFD3
+    CAN_Frame_st_t m_msg12;// 与IOT通信丢失 GMS GPS 图标
+    uint8_t data12[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C23FFD0
+
+    // 与BMS通信丢失 总电池电量 0x0C11FFD1
+    // 与控制器通讯丢失 整车状态 0x0C22FFD2
+
+
+    //自动大灯功能设置       xxxxxxxxxxxxxx
+    CAN_Frame_st_t m_msg13;// 自动大灯功能设置
+    uint8_t data13[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C10FFD3
+
+
+    //陡坡缓降灯
+    CAN_Frame_st_t m_msg14;// 陡坡缓降
+    uint8_t data14[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C25FFD2
+
+    //坐桶开启
+    CAN_Frame_st_t m_msg15;
+    uint8_t data15[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C27FFD3
+
+
+    //ABS
+    CAN_Frame_st_t m_msg16;//ABS功能设置反馈
+    uint8_t data16[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0C50FFDC
+    CAN_Frame_st_t m_msg17;//ABS故障 激活 可回复
+    uint8_t data17[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};//0x0CC0FFDC
+
+
+    switch (MENU_CHECK_STEP)
+    {
+        case  0:
+            data1[2] = 0;
+            data1[3] = 0;//母线电流
+
+            data1[6] = (10000 >> 8) & 0xFF;
+            data1[7] = 10000 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 00 
+        
+            data2[0] = 0;
+            data2[5] = 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 报警器报警状态 整车状态
+
+            data3[1] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 整车操作状态反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 0;
+            data4[4] = 0;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+
+            data8[0] = 1 << 6;
+            data8[1] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+   
+            data5[4] = 0;
+            data5[5] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+
+
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 5;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS 能量
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+
+
+            break;
+        case  1://步骤1
+            data1[2] = 0 & 0xFF;  
+            data1[3] = (0 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10000 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10000 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 00
+        
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 报警器报警状态 整车状态 free
+
+            data3[1] = 4 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 整车操作状态反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 0;
+            data4[4] = 0;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示00 00
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+            data5[4] = 1500 & 0xFF;  
+            data5[5] = (1500 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 5;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        case  2:
+            data1[2] = 5100 & 0xFF;  
+            data1[3] = (5100 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10133 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10133 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 11
+        
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 报警器报警状态 整车状态 sport
+
+            data3[1] = 3 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 11;
+            data4[4] = 11;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示 11 11
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 30;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+            data5[4] = 750 & 0xFF;  
+            data5[5] = (750 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 5;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        case  3:
+            data1[2] = 5100 & 0xFF;  
+            data1[3] = (5100 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10266 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10266 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 22
+
+            data2[0] = 3;
+            data2[1] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态 ttfar
+
+            data3[1] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 22;
+            data4[4] = 22;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 44;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+            data5[4] = 1500 & 0xFF;  
+            data5[5] = (1500 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            data13[1] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 5;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        case 4:
+            data1[2] = 5100 & 0xFF;  
+            data1[3] = (5100 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10399 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10399 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 33
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            //data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 13;
+            data4[4] = 33;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+            data8[0] = 1 << 6 | 2 << 4;
+            data8[1] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈 巡航灯 氛围灯红
+
+            data9[4] = 66;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+            // data5[4] = 150 & 0xFF;  
+            // data5[5] = (150 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 5 | 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS T动力
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 5:
+            data1[2] = 4900 & 0xFF;  
+            data1[3] = (4900 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10532 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10532 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 44
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[0] = 1 << 3;
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 14;
+            data4[4] = 44;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 88;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+            data5[4] = 150 & 0xFF;  
+            data5[5] = (150 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+            
+            data15[0] = 1 << 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = 1 << 3;
+            data7[1] = 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 6:
+            data1[2] = 4900 & 0xFF;  
+            data1[3] = (4900 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10665 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10665 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 55
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[0] = 1 << 3;
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 15;
+            data4[4] = 55;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 110;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+
+            data5[4] = 750 & 0xFF;  
+            data5[5] = (750 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            data14[1] = 1 << 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 7:
+            data1[2] = 4900 & 0xFF;  
+            data1[3] = (4900 >> 8) & 0xFF;//母线电流
+
+            data1[7] = (10798 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10798 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 66
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[0] = 1 << 3;
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 16;
+            data4[4] = 6;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+            data8[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 132;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+            data5[4] = 1500 & 0xFF;  
+            data5[5] = (1500 >> 8) & 0xFF;
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+  
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4 | 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 8:
+            data1[7] = (10931 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 10931 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 77
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态 
+
+            //data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 17;
+            data4[4] = 7;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+            data8[0] = 1 << 6 | 2 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈 氛围灯红
+
+            data9[4] = 154;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 9:
+            data1[7] = (11067 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 11067 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 88
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 18;
+            data4[4] = 8;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 176;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        
+        case 10:// 全亮 全亮 全亮 全亮 全亮 全亮 全亮
+            data1[7] = (11200 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 11200 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 99
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+            data4[0] = 0;
+            data4[1] = 1;
+            data4[2] = 1;
+            data4[3] = 19;
+            data4[4] = 9;
+            data4[5] = 0;
+            data4[6] = 0;
+            data4[7] = 0;
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示 19 09
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 198;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            data6[0] = 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4 | 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            break;
+        case 11:
+            data1[7] = (11200 >> 8) & 0xFF;
+            data1[6] = 11200 & 0xFF;  
+            init_CAN_Frame(&m_msg1, 0x0C20FFD2, 8, 1, data1); // 车速 99
+
+            data2[0] = 3;
+            init_CAN_Frame(&m_msg2, 0x0C10FFD3, 8, 1, data2); // 驾驶模式 整车状态
+
+            data3[1] = 0 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg3, 0x0C22FFD2, 8, 1, data3); // 驾驶模式 挡位反馈
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg4, 0x0C50FFD0, 8, 1, data4); // 时间显示 19 09
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg8, 0x0C23FFD2, 8, 1, data8); // ready 刹车开关信号反馈
+
+            data9[4] = 200;
+            init_CAN_Frame(&m_msg9, 0x0C11FFD1, 8, 1, data9); // 总电池电量
+
+
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg5, 0x0C10FFD1, 8, 1, data5); // 总电池电压
+            
+            init_CAN_Frame(&m_msg11, 0x0C23FFD3, 8, 1, data11); // 解除报警 蓝牙
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg12, 0x0C23FFD0, 8, 1, data12); // 解除报警 gps gms
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg13, 0x0C10FFD3, 8, 1, data13); // 自动大灯功能设置
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg14, 0x0C25FFD2, 8, 1, data14); // 陡坡缓降
+
+            init_CAN_Frame(&m_msg15, 0x0C27FFD3, 8, 1, data15); // 坐桶开启
+
+            data6[0] = 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg6, 0x0C50FFD2, 8, 1, data6); // 整车故障灯
+
+            data7[0] = (1 << 5) | (1 << 3);
+            init_CAN_Frame(&m_msg7, 0x0C5AFFD2, 8, 1, data7); // TCS
+
+
+            //ABS
+            data16[0] = 1 << 2;
+            init_CAN_Frame(&m_msg16, 0x0C50FFDC, 8, 1, data16); // ABS功能设置反馈
+            data17[7] = 1 << 4 | 1;
+            init_CAN_Frame(&m_msg17, 0x0CC0FFDC, 8, 1, data17); // ABS故障 激活 可回复
+            
+            break;
+        case 12://进不去
+    
+            break;
+        case 13:
+            break;
+        case 14:
+
+            break;
+        default:
+            break;
+    }
+    if(MENU_CHECK_STEP != 0)
+    {
+        can_mid(m_msg1);
+        can_mid(m_msg2);
+        can_mid(m_msg3);
+        can_mid(m_msg4);
+        can_mid(m_msg5);
+        can_mid(m_msg6);
+        can_mid(m_msg7);
+        can_mid(m_msg8);
+        can_mid(m_msg9);
+        can_mid(m_msg11);
+        can_mid(m_msg12);
+        // can_mid(m_msg13);
+        can_mid(m_msg14);
+        can_mid(m_msg15);
+        can_mid(m_msg16);
+        can_mid(m_msg17);
+    }
+}

YueJin_test_bench/source/Appliciation/Task.h

@@ -2,6 +2,8 @@
 #define _TASK_H_
 
 #include "TYW_stdint.h"
+#include "RSCAN.h"
+#include "RTE_CAN.h"
 
 extern uint8_t AutoFlag;
 extern uint32_t devicename;
@@ -21,4 +23,7 @@ void Sys_Exact_100ms_Tasks(void);
 void Sys_Enter_Sleep_Mode(void);
 uint16_t Sys_Get_ms_Rolling_Counter(void);
 
+void init_CAN_Frame(CAN_Frame_st_t* msg, uint32_t can_id, uint8_t can_len, uint8_t can_frame_ide, const uint8_t* data);
+void can_mid(CAN_Frame_st_t Msg);
+void can_submit(void);
 #endif
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