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#include "Can_User.h"
#include <string.h>
#include "can.h"
#include "RTE.h"
#include "CAN_CH0_CAN_Communication_Matrix.h"
__align(4)
uint32_t pRXBuff[CAN_RX_MSG_Block * CAN_CH0_ID_TOTAL_MAX];
uint32_t pTXBuff[CAN_TX_MSG_Block * CAN_CH0_ID_SEND_TOTAL];
static RSCAN0BusoffMonitorStruct RSCAN0Busoff;
void Can_Init(void)
{
can_config_st_t Can_Config;
Can_Config.ch = CAN_CH_0;
Can_Config.freq = CAN_500Kbps;
Can_Config.MASK[0] = 0x1fffffffU;
Can_Config.MASK[1] = 0x1fffffffU;
Can_Config.MASK[2] = 0x1fffffffU;
Can_Config.MASK[3] = 0x1fffffffU;
Can_Config.rx_callback = Can_Rx_Cak;
COM_CAN_Init();
rte_can_init(&Can_Config);
Can_Tx_Apply_Buff();
Can_RX_Apply_Buff();
RTE_GPIO_Set_Level(RTE_GPIO_PORT05_PIN02,RTE_GPIO_LEVEL_LOW);
}
/**
* @brief 用于申请RXBUFF CAN0MSG00~CAN0MSG07
*
*/
void Can_RX_Apply_Buff(void)
{
CAN_RecvMsg.Id = 0x101;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG01);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG01, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG01, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x111;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG02);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG02, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG02, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x401;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG03);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG03, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG03, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x402;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG04);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG04, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG04, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x12B;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG05);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG05, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG05, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x450;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG06);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG06, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG06, ENABLE);
CAN_RecvMsg.Id = 0x37B;
CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG07);
CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG07, &CAN_RecvMsg);
CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG07, ENABLE);
// CAN_RecvMsg.Id = DIAG_ID_Rx_PHY;
// CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
// CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
// CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
// CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
// CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG03);
// CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG03, &CAN_RecvMsg);
// CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG03, ENABLE);
// CAN_RecvMsg.Id = DIAG_ID_Rx_FUN;
// CAN_RecvMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
// CAN_RecvMsg.CacheType = CAN_CacheType_Rx_NoMask;
// CAN_RecvMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
// CAN_RecvMsg.Interrupt = ENABLE;
// CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG04);
// CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG04, &CAN_RecvMsg);
// CAN_MessageCache_OverWriteConfig(CAN0MSG04, ENABLE);
}
/**
* @brief 用于申请TXBUFF
*
*/
void Can_Tx_Apply_Buff(void)
{
// CanTxRxMsg CAN_SendMsg;
// CanTxRxMsg CAN_SendMsg_Diag_Tx;
// CAN_SendMsg.Id = 0x500;
// CAN_SendMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
// CAN_SendMsg.CacheType = CAN_CacheType_Tx;
// CAN_SendMsg.RTR = CAN_RTR_Data;
// CAN_RecvMsg.Interrupt = DISABLE;
// CAN_SendMsg.DLC = 8;
// for (uint8_t i = 0; i < CAN_SendMsg.DLC; i++)
// {
// CAN_SendMsg.Data[i] = 0;
// }
// CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG08);
// CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG08, &CAN_SendMsg);
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.Id = DIAG_ID_Tx;
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.IDE = CAN_Id_Standard;
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.CacheType = CAN_CacheType_Tx;
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.RTR = CAN_RTR_Data;
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.Interrupt = DISABLE;
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.DLC = 8;
// for (uint8_t i = 0; i < CAN_SendMsg_Diag_Tx.DLC; i++)
// {
// CAN_SendMsg_Diag_Tx.Data[i] = 0;
// }
// CAN_MessageCache_DeInit(CAN0MSG09);
// CAN_MessageCache_Init(CAN0MSG09, &CAN_SendMsg_Diag_Tx);
}
/**
* @brief 用于接收回调函数
* @code
*/
void Can_Rx_Cak(CanTxRxMsg *Msg)
{
Co_Can_Buff_Set(&CAN_CH0_CanMsgOp, Co_Can_ConvertSubID_CAN_CH0(Msg->Id), Msg->DLC, Msg->Data);
// if ((Msg->Id == DIAG_ID_Rx_FUN) || (Msg->Id == DIAG_ID_Rx_PHY))
// {
// DoCAN_L_Data_Indication(Msg->Id, Msg->DLC, Msg->Data);
// }
}
/**
* @brief CAN库初始化TX/RX
*
*/
void COM_CAN_Init(void)
{
memset(pRXBuff, 0, sizeof(pRXBuff));
CAN_CH0_CanMsgOp.CAN_MSG_Analysis = (st_CANMsgStruct *)pRXBuff;
CAN_CH0_CanMsgOp.pAttrubute = CAN_CH0_CAN_MSG_CONST_ARRAY;
CAN_CH0_CanMsgOp.Total_Msg = CAN_CH0_ID_TOTAL_MAX;
CAN_CH0_CanMsgOp.u8CAN_RX_ENABLE = CAN_N_RX_Enable;
Can_RX_BuffInit(&CAN_CH0_CanMsgOp, CAN_CH0_CAN_MSG_CONST_ARRAY, CAN_CH0_ID_TOTAL_MAX);
CAN_RX_SetEnable(&CAN_CH0_CanMsgOp, CAN_N_RX_Enable);
// memset(pTXBuff, 0, sizeof(pTXBuff));
// CAN_CH0_CanMsgTxOp.CanMsg = (st_CAN_SendOperation *)pTXBuff;
// Can_TX_BuffInit(&CAN_CH0_CanMsgTxOp, CAN_CH0_CANSendAttr, CAN_CH0_ID_SEND_TOTAL, COM_APP_Process);
// CAN_TX_SetEnable(&CAN_CH0_CanMsgTxOp, CAN_N_TX_Enable);
}
/**
* @brief Buff恢复函数
* @param deltaTime 调用时间 单位ms 10MS调用
*/
void Can_BusOff_Recover(uint8_t deltaTime)
{
if (get_can_busoff(CAN_CH_0) == 2)
{
if (RSCAN0Busoff.Status == RSCAN0_BUS_STABLE)
{
RSCAN0Busoff.Status = RSCAN0_BUS_OFF_LV1;
}
if (RSCAN0Busoff.Status == RSCAN0_BUS_OFF_LV1)
{
RSCAN0Busoff.Timer++;
if (RSCAN0Busoff.Timer >= RSCAN0_BUS_OFF_LV1_RECOVERY_TIME / deltaTime)
{
RSCAN0Busoff.Timer = 0U;
RSCAN0Busoff.Cnt++;
if (RSCAN0Busoff.Cnt >= 10U)
{
RSCAN0Busoff.Cnt = 0U;
RSCAN0Busoff.Status = RSCAN0_BUS_OFF_LV2;
}
reset_busoff(CAN_CH_0);
}
}
else if (RSCAN0Busoff.Status == RSCAN0_BUS_OFF_LV2)
{
RSCAN0Busoff.Timer++;
if (RSCAN0Busoff.Timer >= RSCAN0_BUS_OFF_LV2_RECOVERY_TIME / deltaTime)
{
RSCAN0Busoff.Timer = 0U;
reset_busoff(CAN_CH_0);
}
}
else
{
}
}
else /* 总线正常,没有Bus-off发生*/
{
}
}
/**
* @brief 获取busoff状态
* @return 0 没有busoff
* 1 错误的操作
* 2 busoff
*/
uint8_t Get_Busoff_Status(void)
{
return get_can_busoff(CAN_CH_0);
}
// uint8_t COM_APP_Process(st_CAN_Msg *Msg)
// {
// Can_Write((st_CAN_Msg *)Msg);
// return 0;
// }
// void Can_Write(st_CAN_Msg *Msg)
// {
// uint32_t i = 0;
// CanTxRxMsg CAN_SendMsg;
// CAN_SendMsg.Id = Msg->MsgID; /* ID */
// CAN_SendMsg.DLC = Msg->MsgDLC; /* Len */
// CAN_SendMsg.RTR = Msg->MsgRTR; /* Default 0 */
// CAN_SendMsg.IDE = CAN_Id_Standard; /* Stand 0 Ext 1 */
// CAN_SendMsg.CacheType = CAN_CacheType_Tx;
// for (i = 0; i < CAN_SendMsg.DLC; i++) /* 获取数据 */
// {
// CAN_SendMsg.Data[i] = Msg->Msg[i];
// }
// switch (CAN_SendMsg.Id)
// {
// case 0x500:
// CAN_Transmit(CAN0MSG08, &CAN_SendMsg);
// break;
// default:
// break;
// }
// }